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SR1 Robot Movil Multifuncional

SR1 el robot de aprendizaje mas multifuncional y completo del mercado. Clic para ampliar

Hardware   Software   Versiones   Aplicaciones   Características   Vídeos

Presentación

El SR1 es un robot multifuncional de desarrollo y aprendizaje dirigido a aquellos entusiastas y aficionados a la robótica que quieren aprender y profundizar en la construcción real de robots móviles de experimentación. Tanto si es un recién llegado al mundo de la robótica, como si es un aficionado experto, encontrará que el robot SR1 es la plataforma idónea donde hacer todo tipos de proyectos desde un simple guiado por colisión, hasta un avanzado robot radio controlado con sistema de telemetría y capaz de enviar audio, vídeo y datos de forma inalámbrica de la misma forma que lo haría un robot como los que se mandan a explorar el espacio.

El robot SR1 cuenta con un chasis lo suficientemente robusto para proteger todos los componentes mecánicos y electrónicos del robots mientras se desplaza en cualquier entorno interior. El chasis admite ampliaciones como plataformas de carga, techos con sensores, motores dc, ruedas de sumo, etc.
Desde el punto de vista de la electrónica, se ha buscado un compromiso entre versatilidad de funciones y facilidad de programación que le permita disponer de gran cantidad de sensores, además de poder incluir accesorios extras como cámaras, servos, etc. y todo ello controlable y programable desde cualquier PC sin necesidad de otro software que el proporcionado.

Por último se ha perseguido que todo el conjunto una vez montado permita hacer modificaciones, configuraciones, ampliaciones, cambios de sensores, etc. de forma muy sencilla y con la ayuda de un destornillador y poco mas.

El resultado es un robot compacto, robusto y duradero que destaca por sus múltiples y avanzadas posibilidades, su versatilidad y su gran cantidad de accesorios que incluyen ruedas todo terreno, torreta móvil, cámara inalámbrica, radio módem, etc.

La gran cantidad de sensores y dispositivos incluidos hacen de este robot al herramienta idonea para aprender y divertirse. Clic para ampliar.

Hardware

A diferencia de otros robots similares, existentes en el mercado por fabricantes de módulos electrónicos, este robot esta diseñado para usar los elementos de mayor calidad existentes en el mercado, no los mas baratos para el fabricante. Muchos de los robots de este tipo, lo que hacen es utilizar el módulo electrónico del fabricante como elemento principal, restando importancia al resto de componentes. De esta forma, se obtienen robots de bajo coste que prácticamente no son capaces de funcionar fuera de la mesa de experimentación.

Normalmente este tipo de robot solo permiten hacer pequeños montajes electrónicos de “mírame pero no me toques” ya que emplean placas de montaje de prototipo para ello, lo que significa que en el momento que el robot toca o se engancha con algún objeto se provocan averías y cortocircuitos.

El Robot SR1 por el contrario este diseñado para que pueda desenvolverse de forma autónoma y segura en cualquier tipo de entorno interior como el hogar, la escuela o la oficina, siendo capaz de eludir y superar los obstáculos y trampas, como muebles, cables, patas, rincones, etc, que encuentra a su paso gracias a su gran cantidad de sensores entre los que destacan:

  • 2 Sensores de contacto.
  • 1 Sensor de inclinación
  • 2 Sensores de luz.
  • 1 Sensor de infrarrojos modulados
  • 1 Sensor de distancia pos ultrasonido + 1 sensor de luz central
  • 1 Sensor de temperatura digital
  • 1 Sensor brújula digital

Existen sensores adicionales que se conectan igualmente en el circuito mediante cables, pero que no van montados directamente sobre el circuito, sino que se colocan en otras partes del chasis. El mas popular de ellos es el sensor de líneas, que permite al robot seguir el trazado de una línea pintada en el suelo.

Circuito electronico del Robot SR1. Clic para ampliar

Entre los dispositivos de salida del robot SR1 se encuentran:

  • 1 Zumbador piezoeléctrico.
  • 2 Emisores de infrarrojos.
  • 2 Diodos led de alta potencia
  • 2 Leds rojo y verde de señalización.
  • 4 Conexiones para servomotores
  • 1 Controlador para 2 motores de corriente continua.
  • 1 Puerto serie RS232.
  • 1 Radio Módem inalámbrico
  • 1 Conector para periféricos.
  • 1 Alimentación Auxiliar.

Software

Además del hardware, el Robot SR1 viene acompañado por un completo juego de programas y ejemplos que le enseñan poco a poco a programar y sacar partido al SR1. Los programas están escritos en BasicX y vienen completamente comentados, de forma que cualquiera pueda entender como funcionan y modificarlos y utilizarlos para hacer sus propios programas.

Comenzando por la utilización del entorno de edición de BasicX y mostrando poco a poco como se realiza cada paso, el completo manual permite que cualquiera sin ningún tipo de experiencia en programación, sea capaz de cargar y ejecutar los diferentes programas que se acompañan y entender y comprender su funcionamiento.

También se incluye toda la documentación en castellano necesaria como el manual del usuario de mas de 200 páginas con instrucciones precisas y gran cantidad de ilustraciones en las que se muestra como construir el robot paso a paso, referencia del lenguaje BasicX, manual de entorno de programación, etc... por lo que contará con todas las herramientas necesarias para programar el robot de forma rápida y sencilla sin tener que ser un experto. El robot puede ser montado, incluyendo el circuito electrónico, por niños desde 12 años de edad, con solo seguir las instrucciones proporcionadas y un poco de supervisión por parte de un adulto.

Entre los programas suministrados están:

  • Calibración del Robot
  • Primeros Pasos
  • Navegación Básica
  • Navegación Inteligente
  • Navegación por infrarrojos
  • Navegación Buscando Luz
  • Navegación por Ultrasonidos
  • Navegación Siguiendo la Línea
  • Navegando con ruedas de sumo
  • Navegación por Radio Control
  • Perro guardián
  • El robot explorador

También se incluyen programas para el PC como el SR1 Explorer que permite controlar el robot de forma remota desde la pantalla del PC, a la vez que se recibe en la pantalla la imagen de la cámara de vídeo y los datos del sonar y del los sensores del robot.

Imagen del programa para PC, SR1 Explorer que permite controlar el robot a distancia. Clic para ampliar

Versiones

El robot SR1 se presenta en tres versiones diferente y actualizables entre si de forma que se puede comenzar por una versión básica y posteriormente actualizarla a cualquiera de las otras.

La versión básica incluye el chasis y la electrónica con todos los sensores y elementos descritos anteriormente, menos el radio Módem y el sensor brújula digital.

La versión avanzada ya incluye el radio Módem, el sensor brújula digital que permite hacer giros perfectos, basados en grados reales y permite hacer navegación avanzada basada en la información proporcionada por la brújula. También incluye un sensor de líneas, una modulo para el montaje de prototipos y un mando a distancia por infrarrojos. Esta es la versión mas extendida y permite comunicar varios robots entre si, o bien comunicar el robot con el PC con la ayuda de un radio Módem USB como el modelo S350175 de nuestro catalogo.

El kit versión completa, incluye además de la versión avanzada, una minicámara inalámbrica junto con un nuevo circuito de expansión y el chasis con los servos para mover la cámara horizontal y verticalmente de forma el robot pueda manejarse completamente vía radio desde el PC y además recibir la información de todos los sensores y las imágenes y sonido procedentes de la cámara inalámbrica

Además de los kits de robots, También están disponibles varios kits de expansión y accesorios que permiten completar y ampliar el robot SR1, como son : Kit de orugas, Cargador de baterías, techo avanzado, kit de cámara con movimiento, etc..

La version avanzada cuenta con una torreta movil en la que va a lojada la camara de video inalambrica. Clic para ampliar.

Aplicaciones

Entre las aplicaciones más frecuentes están:

Enseñanza Docente.

Las escuelas, universidades e institutos encontrarán en el Robot SR1 una valiosísima herramienta docente que puede cubrir desde pequeños talleres de robótica a completos cursos de formación, ya que el robot trata las principales materias de la robótica, comenzando por lo mas básico hasta llegar a problemas complejos de navegación autónoma basada en sensores. Además el SR1 es un robot robusto que soporta muy bien los abusos y el trato poco cuidadoso propio de los estudiantes.

Los estudiantes pueden optar por montar completamente el robot desde cero o realizar prácticas de programación sobre robots que ya han sido montados. Además la mayoría de los sensores están integrados en el propio circuito, por lo que se minimiza el riesgo de conexiones mal hechas, cortocircuitos, etc. La electrónica empleada es de tipo tradicional, que puede ser fácilmente reparada por los propios estudiantes con las herramientas normales de cualquier taller de electrónica.

La gran cantidad de documentación junto con los programas comentados ofrece a los profesores y alumnos un punto de partida para realizar y resolver los distintos problemas planteados, que de una forma amena e interesante motiva a los estudiantes a realizar sus propios programas desde el principio, aprendiendo poco a poco a programar un robot móvil.

Aficionados y Autodidactas.

Una de las preguntas mas frecuentes que hace el aficionado o el recién llegado al mundo de la robótica, es saber cual es la mejor forma de aprender e iniciarse en el mundo de la robótica, y siempre encontramos el mismo problema, los kits de robots o son muy simples y no se pueden programar, o son kits mas complejos que requieren que ya se tengan unos conocimientos y nociones básicas de programación y de electrónica.

El SR1 no solo no requiere de ningún conocimiento previo, sino que además le ayuda a aprender y comprender todo el proceso desde el montaje hasta la programación. Además se utilizan sensores y dispositivos avanzados de gran calidad que le permite realizar funciones complejas con el robot.

Si se siente atraído por el mundo de la robótica, o siempre ha querido montar su propio robot, el SR1 es la solución adecuada, pues adquirirá toda la experiencia y conocimientos necesarios para posteriormente afrontar su propio proyecto de construcción de un robot. La robótica es una ciencia fundamentalmente práctica y gracias a la experiencia adquirida con el SR1 podrá tener un conocimiento exhaustivo de los problemas y soluciones que plantea la realización de robots móviles.

Diferentes versiones del robot SR1. Clic para ampliar.

Características

Chasis: Material PVC de 5mm de color amarillo ensamblado mediante tornillos autoroscantes y sin pegamentos, por lo que pueden desmontase cuando es necesario. Plataforma superior para placa de prototipos, carga útil, etc... que puede reemplazarse por otra con alojamiento para un servo motor, o bien por una plataforma que cubre todo el circuito y proporciona una gran base para otros montajes. Paragolpes y ruedas integradas en la carrocería que evitan que se enganche con objetos, esquinas, etc. El paragolpes es prácticamente indestructible y cubre íntegramente todo el frontal del robot, por lo que es efectivo incluso con patas de sillas y pequeños objetos. Se incluye material de acabado como pegatina superior y laterales, así como un completo juego de 12 diseños diferentes para las ruedas, que hacen que sean fácilmente identificables los diferentes robots cuando están en grupo.

Alimentación: Completo sistema de alimentación totalmente dual que incluye dos reguladores de tensión independientes para los motores y para la electrónica. Se puede seleccionar entre 4 posibles combinaciones de alimentación con una o dos baterías independientes. El modo estándar incluye alimentación mediante 6 pilas AA de 1,5V. Se recomienda la utilización de baterías recargables y el cargador especial que permite cargar las baterías directamente sobre el mismo robot. Un juego de pilas proporciona entre 2 y 10 horas de funcionamiento. Casi todos los periféricos pueden desconectarse para un mayor ahorro de energía.

Sensores: El modelo estándar incluye en la propio circuito: sensores mecánicos (2 de contacto y 1 de inclinación), ópticos (3 células fotoeléctricas y sensor de infrarrojos modulados) y electrónicos (sensor de distancia por ultrasonidos, sensor brújula digital y sensor de temperatura). Fuera del circuito pero con conector previsto se encuentra el sensor infrarrojo seguidor de líneas

Actuadores: Incluye señales acústicas (zumbador piezoeléctrico) Ópticas ( 2 emisores de infrarrojos, 2 leds de alta potencia, 2 led rojo y verde), Potencia (Conexión 4 servomotores, conexión 2 motores de corriente continua), Comunicaciones (puerto serie RS232, Radio Módem a 19200 baudios) y otros extras como conector para conexión de periféricos y circuito de alimentación auxiliar para conectar y desconectar la alimentación de la cámara a voluntad.

Accesorios: Están disponibles una variedad de accesorios que amplían y complementan al robot SR1. Entre estos accesorios destacan la torreta móvil, con cámara inalámbrica y antorcha de iluminación. El juego de orugas, el techo avanzado de gran capacidad, kit de alimentación recargable, radiomodem USB para el PC, etc...

Vídeos e Imágenes

Techo extendido de gran capacidad de carga. Clic para ampliar Kit de techo extendido para el robot SR1. Clic para ampliar

SR1 con el kit de sonar instalado. Clic para ampliarRobot Sr1 con el kit de orugas instalado

Fondos de pantalla.

Imagen Resolución
Fondos de pantalla del SR1 800x 600
1024 x768
1280 x 1024
Fondos de pantalla del SR1 800 x 600
1024 x 768
1280 x 1024
Fondos de pantalla del SR1 800x 600
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1280 x 1024
Fondos de pantalla del SR1 800 x 600
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Vídeos

Vídeo Descripción Resolución
Video del SR1 en version de kit completo Otro Vídeo de Fernando Pompa en el que se ve a un RS1 con cámara haciendo un recorrido tanto en interior como en exterior con ayuda del escaner de ultrasonidos. Muy bueno. 360 x 288 15,6 Mbytes
720 x 576 29,9 Mbytes
Video del SR1 con orugas en acción Vídeo en el que se muestra el robot SR1 con el kit de orugas en acción. 384 x 288 11,6 Mbytes
720 x 576 23,3 Mbytes
Video del SR1 en acción Vídeo en el que se muestra el robot SR1 en acción. 384 x 288 3,84 Mbytes
720 x 576 9,61 Mbytes
Video del SR1 siguiendo una linea Vídeo en el que se muestra un robot SR1 siguiendo una línea. 384 x 288 2,68 Mbytes
720 x 576 10,7 Mbytes
Video del paseo virtual Espectacular vídeo realizado por Fernando Pompa en el que nos damos un paseo virtual por el interior del SR1. 384 x 288 5,05 Mbytes
720 x 576 15,8 Mbytes
Video del SR1 carrera de 10 metros Secuencia de vídeo basado en un modelo 3D, sobre una carrera del SR1 de 10 metros en tiempo real. 384 x 288 7,41 Mbytes
720 x 576 23,3 Mbytes
Video del montaje del SR1 Vídeo en el que se muestra el montaje del robot en 10 pasos. 384 x 288 11 Mbytes
720 x 576 26,8 Mbytes
Video del Robot SR1 en 3D Vídeo en el que se muestra el Robot con diferentes 'pieles' y materiales. 384 x 288 1,08 Mbytes
720 x 576 3,05 Mbytes
SR1 Robot Movil Multifuncional
S300010 KIT BASICO ROBOT SR1
KIT BASICO ROBOT SR1
Robot Multifuncional de Desarrollo y Aprendizaje.
El SR1 es un robot multifuncional de desarrollo y aprendizaje dirigido a aquellos entusiastas y aficionados a la robótica que quieren aprender y profundizar en la construcción real de robots móviles de experimentación. Tanto si es un recién llegado al mundo de la robótica, como si es un aficionado experto, encontrará que el robot SR1 es la plataforma idónea donde hacer todo tipos de proyectos de robótica. El resultado es un robot compacto, robusto y duradero que destaca por sus múltiples y avanzadas posibilidades, su versatilidad y su gran cantidad de accesorios que incluyen ruedas todo terreno, torreta móvil, cámara inalámbrica, radio módem, etc. El Robot SR1 esta diseñado para que pueda desenvolverse de forma autónoma y segura en cualquier tipo de entorno interior como el hogar, la escuela o la oficina, siendo capaz de eludir y superar los obstáculos y trampas que encuentra a su paso gracias a su gran cantidad de sensores como los de contacto, iluminación, inclinación, infrarrojos, ultrasonidos, temperatura, etc. El Robot SR1 viene acompañado por un completo juego de programas y ejemplos que le enseñan poco a poco a programar y sacar partido al SR1. Los programas están escritos en BasicX y vienen completamente comentados para facilitar su comprensión. También se incluye toda la documentación en castellano necesaria como el manual del usuario con instrucciones precisas y gran cantidad de ilustraciones por lo que contará con todas las herramientas necesarias para programar el robot de forma rápida y sencilla sin tener que ser un experto. El robot puede ser montado, incluyendo el circuito electrónico, por niños desde 12 años de edad, con solo seguir las instrucciones proporcionadas y un poco de supervisión por parte de un adulto.

Mas Información

321,05-€
IVA incluido
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S300015 KIT AVANZADO ROBOT SR1
KIT AVANZADO ROBOT SR1
Robot Avanzado Multifuncional de Desarrollo y Aprendizaje.
El kit avanzado del robot SR1 es una versión mas completa que incluye todos los componentes de la versión básica, más un sensor brújula digital, un transceptor de datos vía radio, un sensor de líneas, un mando a distancia por infrarrojos y un placa de experimentación y prototipo. Con estos componentes adicionales ya se pueden realizar labores y programas mas avanzados incluyendo el control remoto vía radio y la transmisión de datos inalámbrica entre el PC y el robot o entre varios robots. Con la ayuda de la brújula se pueden realizar programas de navegación basados en grados reales, mientras que el sensor de líneas permite que el robot siga una línea dibujada en el suelo. Con todos los accesorios extras, que ahora se incluyen, se pueden ejecutar todos los programas avanzados del disco y que son explicados en detalle en el manual. Al igual que la versión básica, el Robot SR1 viene acompañado por un completo juego de programas y ejemplos que le enseñan poco a poco a programar y sacar partido al SR1. Los programas están escritos en BasicX y vienen completamente comentados para facilitar su comprensión. También se incluye toda la documentación en castellano necesaria, como el manual del usuario de mas de 200 páginas con instrucciones precisas y gran cantidad de ilustraciones por lo que contará con todas las herramientas necesarias para programar el robot de forma rápida y sencilla sin tener que ser un experto. El robot puede ser montado, incluyendo el circuito electrónico, por niños desde 12 años de edad, con solo seguir las instrucciones proporcionadas y un poco de supervisión por parte de un adulto.

Mas Información

467,25-€
IVA incluido
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S300020 KIT COMPLETO ROBOT SR1
KIT COMPLETO ROBOT SR1
Robot Completo Multifuncional de Desarrollo y Aprendizaje.
Esta es la versión mas completa y avanzada del robot SR1, que incluye todo el material del kit básico y del kit avanzado y además añade el cabezal móvil con cámara inalámbrica y antorcha de iluminación. El cabezal se mueve con la ayuda de dos servo motores que proporcionan un movimiento horizontal y vertical. El cabezal puede montar en el frente el sensor de distancias por ultrasonidos, consiguiendo de esta forma tener un sensor orientable que funciona como un sonar de barrido. La minicámara en color incluye además del transmisor, el receptor de audio y vídeo que puede conectarse a cualquier televisión o monitor. Hay disponible un programa gratuito que permite controlar tanto el robot, como la cámara desde un ordenador y ver la imagen de la cámara en una ventana de la pantalla (requiere el uso de una capturadora de vídeo en el PC). Para la comunicación entre el robot y el ordenador es necesario contar con algún radio módem para el PC, ya que el robot incluye solo el módulo propio, no el del PC. Para el ordenador puede utilizar el radio módem S350175 que se conecta directamente en el puerto USB y no necesita alimentación externa. Esta versión del robot SR1 es sin duda la opción mas interesante y avanzada de cuantas hay actualmente, convirtiendo al SR1 en el robot de aprendizaje mas completo. Consulte la página de mas información para ver una completa descripción del robot y sus características.

Mas Información

619,95-€
IVA incluido
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S300030 KIT AMPLIACION CAMARA INALAMBRICA PARA ROBOT SR1
KIT AMPLIACION CAMARA INALAMBRICA PARA ROBOT SR1
Kit de Cámara Inalámbrica para el Robot SR1
El kit de ampliación de cámara inalámbrica permite añadir una cámara inalámbrica al robot SR1. El kit incluye un cabezal móvil que se mueve horizontal y verticalmente con la ayuda de dos servos. Además de la cámara inalámbrica, también se incluye una antorcha de luz formada por diodos leds de alta intensidad y espacio para colocar el sensor de distancias por ultrasonidos en el cabezal móvil de forma que el sensor se mueve junto con la cámara permitiendo realizar medidas alrededor del robot sin mover este. El kit se puede montar en cualquiera de las versiones del robot SR1, ya sea la versión básica o la versión avanzada. La cámara color inalámbrica incluye un micrófono y un receptor de audio y vídeo que permite ver las imágenes de la cámara en cualquier televisión o monitor. Si se dispone de una capturadora de vídeo en el PC, también puede verse la imagen en la pantalla del programa de control remoto que se incluye. Gracias a este programa, se puede controlar tanto los movimientos del robot, como los de la cámara de una forma independiente. Con este kit se convierte la versión avanzada del SR1 en la versión completa. 160,25-€
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S300035 KIT AMPLIACION AVANZADO PARA ROBOT SR1
KIT AMPLIACION AVANZADO PARA ROBOT SR1
Expansión a Kit Avanzado para SR1 Básico
Este kit de ampliación permite convertir el kit básico del robot SR1 en el kit avanzado. La ampliación consta de un módulo de radio, un sensor de líneas, un sensor brújula digital, un mando a distancia y una placa de prototipos. El radio módem permite al robot comunicarse vía radio con el exterior, bien sea con otro robot o bien sea con un PC para controlar el robot por radio control. (requiere de un radio módem en el PC como el S350175). También se incluye un sensor brújula digital, que proporciona información de orientación al robot, permitiéndole seguir un rumbo determinado. Con el mando a distancia por infrarrojos, se puede controlar el robot a distancia y aprender sobre las comunicaciones infrarrojas. El sensor de líneas permite que el robot se desplace siguiendo el contorno de una línea dibujada en el suelo. Por último se incluye además una placa para montaje de pequeños circuitos experimentales que se puede montar sobre el techo del robot. 153,75-€
IVA incluido
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S300050 KIT AMPLIACION TECHO GRANDE PARA ROBOT SR1
KIT AMPLIACION TECHO GRANDE PARA ROBOT SR1
Techo Opcional de Gran Superficie para Robot SR1
La ampliación de techo grande para Robot SR1 añade una plataforma plana que cubre íntegramente la silueta del robot, proporcionando una superficie libre que puede emplearse para múltiples propósitos. El techo permite llevar cargas de diferentes tamaños, o bien instalar accesorios extras como circuitos, sensores, cámaras o cualquier otro tipo de elemento que se quiera mover con el robot. También sirve como chasis de protección del robot, ya que al cubrir completamente a este, protege de una forma eficaz al circuito electrónico, a la vez que permite que se puedan utilizar los sensores y realizar las conexiones externas. La ampliación se coloca fácilmente en cualquiera de las versiones del SR1, sustituyendo el techo original. No puede montarse cuando la cámara está instalada o cuando esta instalado otro techo que no sea el original del robot. 37,65-€
IVA incluido
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S300055 KIT AMPLIACION JUEGO DE ORUGAS PARA ROBOT SR1
KIT AMPLIACION JUEGO DE ORUGAS PARA ROBOT SR1
Juego de Orugas para Robot SR1
Kit de ampliación de orugas para el robot SR1 que permite ñadir un nuevo sistema de tracción al robot SR1. El kit de expansión de orugas se puede utilizar en cualquier versión del robot SR1 y permite dotar al mismo de una sistema de tracción de gran estabilidad gracias a sus generosas dimensiones que amplia la zona de apoyo del robot. Las orugas están formadas por eslabones de plástico de gran calidad y precisión que se engarzan mediante ejes de acero que le dotan de una estabilidad y una firmeza únicas en orugas de su clase. A diferencia de las orugas basadas en piezas de goma o correas de plástico, las orugas del Sr1 están formadas por piezas independientes que se engarzan entre si para formar una autentica cadena de tracción muy resistente a la torsion lateral. El kit incluye 6 ruedas de cadena, 4 con eje libre y 2 con ejes para acoplar directamente en los servos, 44 eslabones y 44 ejes de acero, además de las piezas de PVC que sustituyen a las piezas originales del SR1. También se incluyen todos los tornillos y tuercas necesario para que pueda instalar las nuevas cadenas en el SR1. Las orugas se controlan directamente desde los servos del SR1, por lo que todos los programas del SR1 funcionan perfectamente con las orugas sin ninguna modificación. Por su puesto el kit puede montarse y desmontarse tantas veces como se quiera sobre el robot sin ningún tipo de problema. Puede ver un vídeo del robot SR1 con las cadenas puestas Aquí. 73,25-€
IVA incluido
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SR1 Robot Movil Multifuncional
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Actualizada el 31/10/2014 © 2002 - 2014 INTPLUS ®. Todos los derechos reservados