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El brazo robot AL5B forma parte de la nueva serie de brazos robóticos metálicos que sustituyen a los antiguos de plástico. Estos brazos tienen todos características muy similares en cuanto a funcionalidad y aspecto, estando la principal diferencia en el tamaño y la capacidad de carga. El brazo esta formado por piezas de aluminio que se acoplan directamente a los servos formando una estructura muy sólida que ejecuta los movimientos con gracia y soltura y una repetitividad muy buena. El brazo tiene 5 ejes, pero se puede ampliar a un sexto eje con el kit de expansión S300137 que añade la rotación de la muñeca. Características Altura máx.: 400 Mm. Carga máx. con brazo extendido: 140 gr. Alimentación 6 V. Este kit incluye todos los componentes necesarios para montar y poner en marcha el robot con una conexión serie a un PC. Incluye la parte mecánica, los 5 servos, la electrónica SCC32 ya montada, el alimentador de 6V, el programa de control RIOS y todos los cables y conectores necesarios para su montaje y puesta en marcha.
La electrónica
SCC32 es un circuito de control de servos de hasta 32 canales que destaca por su alta resolución, su precisión de movimientos y la suavidad con la
que los realiza gracias a que incorpora funciones de control de movimiento basadas en tiempo, velocidad o una combinación de ambas. El circuito tiene un rango
de trabajo de 180 grados con una salida que va desde 0,50ms hasta 2,50 ms. La resolución es de 1 uS que garantiza la precisión de los movimientos en
todos los servos. Tiene un modo de funcionamiento en grupo que permite que todos los servos del grupo empiecen y terminen el movimiento a la vez con independencia
de que unos tengan recorridos mas largos que otros.
También hay un modo de funcionamiento compatible con el circuito MiniSSC II. (consultar el manual de instrucciones).
Las salidas de servos, también pueden emplearse como puertos de salida digitales a nivel TTl. Además cuenta con 4 entradas digitales que pueden tener
enclavamiento para detectar impulsos de corta duración o incluso pueden emplearse como entradas analógicas. La conexión con el procesador de
control se realiza mediante conector DB9 a nivel de RS232 o mediante conector de postes a nivel TTL. La velocidad puede conmutarse entre 2400, 9600, 38400 y 115200
baudios. La alimentación puede ser única para la electrónica y los servos o bien independiente para los servos y para la electrónica.
Alimentación 5,5 - 9 V. Recomendada 6V si se va a utilizar la alimentación única.
La mecánica
Se incluyen todas las piezas mecanizadas, así como las fijaciones, tornillos, etc. necesarios para construir
el robot. También se incluyen 5 servos Hitec de alta calidad y diferente tamaño para cada una de las articulaciones. Todas las piezas del brazo están hechas
de aluminio cortadas por láser que le proporcionan solidez y ligereza. La base giratoria y la plataforma del circuito son de policarbonato. El diseño especialmente estudiado del robot, permite que este sea construido
fácilmente sin necesidad de conocimientos especiales. Incluso los niños (con supervisión de adultos)
pueden montar el brazo robot, ayudándolos a comprender su funcionamiento.
El software
Junto con el kit se incluye una copia completa del programa RIOS S370120. El programa incluye funcione avanzadas para la realización de toda clase de movimientos con el brazo robot incluyendo compensación de gravedad y peso. Permite utilizar un JoyStick del tipo Playstation para controlar el brazo robot. También se puede utilizar un sensor del tipo GP2D12 para capturar imágenes en 3D de forma experimental. El programa permite controlar cualquier brazo robot de hasta 8 canales, ya que se incluyen ajustes y control de los canales 7 y 8 además de los seis utilizados normalmente por el brazo robot.
Como la placa de control SCC-32 se puede poner en modo de compatibilidad de Mini SCC-II esto quiere decir que todos los programas y utilidades escritos para esta controladora, se pueden hacer funcionar sin problemas en el SCC-32. También puede utilizar el software
gratuito de la placa de control de servos Visual SC para Windows que permite controlar los
movimientos de una forma muy sencilla y gráfica y almacenarlos en un fichero de texto que se puede guardar y
recuperar en el disco, o bien exportarlo para utilizarlo en nuestros propios programas. Otros programas y rutinas de
utilidad se pueden encontrar mas adelante en la sección Ejemplos y Proyectos.
Información de Pedido
El kit incluye todo lo necesario para construir un brazo robótico completo incluyendo además del brazo robot
de 5 ejes, el S310185 Controlador de Servos SSC-32, el S310177 cable
serie macho hembra de 1,8m de conexión al PC y el Programa de Control RIOS S370120. Los servos requieren una tensión de alimentación de entre 4.8 y 7.2 Vdc con una intensidad de
1.5 Amperios por lo que también se incluye un transformador de 6V 2,5 Amp S180635. La placa de control SSC, requiere además de
una pila de 9V para alimentar su propio procesador. Dado que su consumo es muy reducido la pila dura muchas horas,
por lo que no merece la pena implementar otra solución.
Para controlar el brazo robótico sin un PC, puede usar el S310160 Microcontrolador Next
Step junto con el S310205 MICROCONTOLADOR
BASIC X24 que además añade puertos de entrada y salida adicionales que pueden ser usados en experimentos
mas complejos. Tenga en cuenta que en este caso, se requieren ciertos conocimientos sobre programación y experimentación
con prototipos. Consulte este tutorial para mas información.
Especificaciones Técnicas
| Número de Ejes: |
5 Incluyendo la pinza |
| Control de los servos: |
Bucle cerrado local |
| Altura en reposo: |
162 mm |
| Altura máxima: |
400 mm |
| Alcance medio: |
190 mm |
| Apertura de la pinza: |
32 mm |
| Carga máxima extendido: |
126 g / 5 oz aprox |
| Peso sin baterías: |
652 g / 23 oz |
| Rango de giro por eje: |
180 º |
| Precisión en cada eje: |
0.72º |
| Tensión de los servos: |
Nominal 6V Puede usarse con 7.2V |
| Consumo en reposo: |
10 mA cada servo. |
| Consumo en movimiento: |
130 mA cada servo |
Ejemplos y Proyectos
Video mostrando el movimiento de una pieza. Modelo anterior
Video mostrando movimiento de ángulo constante. Modelo anterior.
Programas para los Brazo Robots.
| VisualSC |
Programa de control para robots totalmente visual realizado por Pablo
Pompa que permite crear movimientos complejos y proporcionales de una forma rápida y sencilla. El programa
guarda tanto los ficheros de configuración que incluye limites máximos y mínimos, nombres
de los servos, valores de memorias, etc, como los datos de los movimientos que se pueden recuperar y reproducir
en cualquier momento sin limitación de tamaño. Destaca especialmente la facilidad para crear movimientos
de ángulos constante de forma automática. El programa es totalmente gratuito y no tiene limitaciones
de uso.
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| VisualSC2 |
Programa de control para robots totalmente visual realizado por Pablo
Pompa que permite crear movimientos complejos y proporcionales de una forma rápida y sencilla. Esta versión es capaz de controlar hasta 16 servos y además es mas fácil de controlar que la versión 1 El programa es totalmente gratuito y no tiene limitaciones
de uso.
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| lynx1.zip |
Este archivo incluye un programa para DOS escrito en Quick Basic 4.5. EL programa permite mover el brazo mediante
el teclado, guardar las posiciones en un script y guardarlo en el disco para su posterior reproducción.
Se incluye también el archivo fuente del programa en ASCII para que lo modifique quien quiera. También
se incluye los archivos Lynx3 descritos mas adelante.
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| lynx3.zip |
El archivo contiene una versión compilada y modificada de Lynx1.bas. Las modificaciones incluyen movimientos
mas lentos que funcionan bien. Si su robot utiliza el circuito de control de servos minissc, entonces debería
probar este software modificado por Fernando Mederos
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Ampliaciones disponibles.
El brazo puede ampliarse de 5 ejes a 6 ejes con la ayuda del Kit de Expansión S300137 que se puede adquirir por separado y que añade la rotación de la muñeca.
Detalle de la pinza original.
Detalle de la pinza con el Kit de expansión para rotación de pinza opcional.
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Transporte Incluido
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IVA no incluido
423,85-Euros.
IVA incluido
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KIT BRAZO ROBOT 5 EJES COMPLETO AL5B
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Actualizada el 18/04/2013 © 2002 -2013 INTPLUS ®. Todos los derechos reservados
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